Първо, бихме искали да ви преведем през работния принцип на този случай. Като цяло има 8 етапа в този случай при идеални условия. Колело 1 и колело 4 са задвижващи колела, оборудвани с двигатели, докато другите са задвижвани колела. Подемните устройства се монтират отделно на колело 2 и колело 4.
Етап 1
Колата върви напред.
Етап 2
Ултразвуковият сензор е открил препятствията отпред.
След това повдигащите устройства на тази кола ще повдигнат колело 1 и колело 3 нагоре, докато ултразвуковият сензор не може да открие препятствия.
Забележка: тук „препятствия“ се отнасят до „стълби“.
Етап 3
Колата продължава да се движи напред, задвижвана от колело 1 и колело 4.
Етап 4
Както е показано на снимката, приставката на линията на колело 2 е открила препятствия (стълбите), така че повдигащото устройство 1 ще повдигне колелото 2 до следващото по-високо стълбище.
Етап 5
Колата продължава да се движи напред, задвижвана от колело 1 и колело 4
Етап 6
Задвижващите колела (колело 1 и колело 4) автоматично спират, когато крайният превключвател на колело 4 открие стълбите. След това повдигащото устройство 2 ще повдигне колело 4 нагоре.
Етап 7
Колата продължава да се движи напред, задвижвана с колело 1
Все едно се връщаме отново на етап 1 …
Етап 8
Етап 8, същият като на етап 2. Колата на робота продължава да се движи напред, докато ултразвуковият сензор открие препятствията …
Обикновено, в този случай, принципът на работа цикъл от етап 1 до етап 8.
От гледна точка на механичната конструкция, уникалната част на този случай е конструкцията на подемното устройство, което е необходимо да бъде едновременно надеждно и бързо при повдигане на неща нагоре и надолу. Както е показано в следващото описание, ние използвахме лъч 0808 за изграждане на плъзгаща се пътека и съединителен ремък, свързан с греда 0824 за изграждане на прост плъзгащ блок.
Научете повече
Стъпка 2:
След това се използват частите, използвани във всяка стъпка и метода на изграждане. Повдигащо устройство 1
Списък на части:
4 x Beam0824-032
2 x Beam0824-160
8 x винт M4x22
8 х гайка М4
Използвайте следните части, за да свържете структурата.
Стъпка 3:
Списък на части:
4 x конектор за колан
16 х винт M4x8
Само чрез просто затягане на винтовете, можем лесно да изградим плъзгащ се блок.
Вземете два Beam0808-312, които могат да преминат през плъзгащия се блок веднага.
Стъпка 4:
Сега нека преминем към следващата стъпка: изграждане на багажника.
За да сте сигурни, че тази интелигентна кола за катерене по стълби ще адаптира стълби с различна височина, плъзгащата се писта и стойката трябва да са достатъчно дълги. Плъзгащата се писта е дълга 312 мм, така че стойката не трябва да бъде къса
Всичко, което трябва да направим, е да свържем 4 секции, за да изградим багажника. Причината, поради която използвахме Beam0808-312 тук, е да се предотврати сгъването на зъбните секции от огъването по време на процеса на повдигане. Ако свръзката на рафтовата секция се огъне, ще възникне проблем със зацепването между зъбното колело и стойката. Затова трябва да фиксираме багажника на Beam0808-312, както е показано на следната снимка:
Стъпка 5:
Свържете направляващата релса и стойката
Списък на части:
1 x Beam0824-144
3 х винт M4x22
2 х гайка М4
Стъпка 6:
Списък на части:
2 x Beam0824-176
6 x винт M4 x 22
6 х гайка М4
Стъпка 7:
Инсталиране на колело 2 (задействано колело)
Списък на части:
2 x гума 64 * 16mm
2 х ремъчна ролка 90T
2 x резбови вала 4x39mm
4 х лагерни лагери
2 х винт М4
2 x Винт за глава без глава M3x5
4 x Пластмасова Spacer4x7x2
Закрепете две гуми на двата края на Beam0824
Следвайки всички стъпки, завършихме монтажа на колело 2 и повдигащо устройство 1.
Стъпка 8:
Да преминем към следващата стъпка - сглобете колело 4 и повдигащо устройство 2.
Структурата на подемното устройство 2 е същата като товарозахващащото приспособление 1, както и частите, използвани за сглобяване.
Единствената разлика е, че трябва да поправите Beam 0824-032, както е показано на снимката.
Сглобете направляващата релса и стойката като стъпки за изграждане на повдигащо устройство 1. Използвайте Beam0824-080, вместо Beam0824-144, за да свържете горния край.
Стъпка 9:
За да свържете долния край, използваме следната част:
1 x Beam0824-128
6 x винт M4x22
6 х гайка М4
Стъпка 10:
Инсталирайте скоба L1 на Beam0824
Списък на частите ：
2 х винт M4x14
2 х гайка М4
Стъпка 11:
След завършване на подемното устройство 2, можем да започнем изграждането на колело 4 (задвижващо колело)
Списък на части:
1 x DC мотор-25
1 х ремъчна ролка 90T
1 x DC Motor-25 Скоба
1 x конектор за вал
1 x Винт за глава без глава M3x5
2 х винт M4x14
Стъпка 12:
Инсталирайте гуми
2 х винт M4x14
2 х гайка
Инсталирайте горната конструкция върху скоба L1
Досега завършихме изграждането на половината от тази кола.
Стъпка 13:
Следващата стъпка е да се изгради основната структура на автомобила и колелото 1 и колелото 3.
Първо изградете колело 1 (задвижващо колело).
2 x гума 64 * 16mm
2 х ремъчна ролка 90T
2 x конектор за вала
8 x винт M4x14
4 х гайка М4
4 х винт М3х5
4 x Винт за глава без глава M3x5
2 x DC мотор-25мм
2 x DC Motor-25 Скоба
2 x Beam0824-064
Стъпка 14:
Сглобете лента против сблъсък
Списък на частите:
1 x Beam0824-160
2 х скоба L1
4 х винт M4x14
4 х гайка М4
Стъпка 15:
Сглобете основната структура на автомобила
Списък на части:
2 x Beam0824-192
1 x Анти-сблъскваща лента
2 x гума 64 * 16mm
6 x винт M4x30
6 х гайка М4
Стъпка 16:
Сглобете колело 3 (задвижвано колело)
Списък на части:
2 x гума 64 * 16mm
2 х ремъчна ролка 90T
2 x Beam0808-088
4 х лагерни лагери
2 х резбови вала
4 x Пластмасова Spacer4x7x2
2 х гайка
2 x Винт за глава без глава M3x5
Стъпка 17:
Списък на части:
4 х винт M4x22
4 х гайка М4
Закрепете колелото 3 върху скобата на колата
Стъпка 18:
Поставете повдигащо устройство 2 на скобата на колата
Списък на части:
8 x винт M4x14
Стъпка 19:
Използвайте 6 Винт M4x14, за да монтирате устройството за разпръскване 1
Ширината на стълбите е
ограничени и гуми са прекалено големи, така че трябваше да заличим позициите на всички гуми. При колело 4 използвахме само двигател и гума.
Стъпка 20:
Монтирайте двигателя на подемното устройство
Списък на части:
2 x DC мотор-37
2 x Gear 18T
2 x Винт за комплект без глава M3 x 5
4 х винт М4 х 8
Забележка: Преди да монтирате DC мотор-37, първо монтирайте скобата на двигателя.
Регулирайте разстоянието между зъбното колело и стойката, след това монтирайте двигателите отделно в жлеба с резба на Beam0824 на подемни устройства 1 и 2
Постепенно завършихме изграждането на цялата механична конструкция на този автомобил.
Стъпка 21:
Нека преминем към следващата стъпка - инсталирайте сензори
1 x Лимитен превключвател
Поставете крайния изключвател от страната на повдигащото устройство 2
2 x Limit Switch
Монтирайте тези два прекъсвача отделно върху греди на подемни устройства 1 и 2.
Забележка: крайният изключвател се използва за ограничаване на височината на повдигане.
Стъпка 22:
Инсталирайте сензор за линия
Списък на части:
2 x винт M4 x 22
2 x пластмасова дистанционер 4 * 7 * 10
4 x Пластмасова Spacer4x7x2
1 x Последовател на линията Me
Стъпка 23:
Инсталирайте жироскоп
Стъпка 24:
Инсталирайте ултразвуков сензор
Както всички знаем, ултразвуковият сензор не може да открие препятствие на разстояние 0-30мм. Така че в този случай, инсталирахме ултразвуковия сензор вътре в колата, оставяйки на борда срещу сблъсъка отпред да разбие стълбите. По този начин ултразвукът просто може да открие препятствия - стълби.
Стъпка 25:
Инсталирай Ме Орион
Стъпка 26:
Инсталиране на адаптер (за крайния ключ)
Стъпка 27:
Завършвайки инсталирането на всички сензори, сега нека да разгледаме цялата конструкция на автомобила и сензорите
Този автомобил може да бъде разделен на 4 части въз основа на броя гуми.
Колело 1 и колело 4 са задвижващи колела, докато колело 2 и колело 3 са задвижвани колела
(Колело 4 колело 3 колело 2 колело 1)
В този автомобил подемното устройство 1 и 2 управляват положението на колело 2 и колело 4
(Повдигащо устройство 1 Повдигащо устройство 2)
(Линия на колелото 2 Ултразвуков сензор на колело 1)
(Моторно задвижващ модул Задвижващ мотор на колело 4 Ограничителен прекъсвач на подемното устройство 2 Краен изключвател на колело 4 Повдигащо устройство 2)
(Задвижващ двигател на колелото 1 Повдигащо устройство 1 Задвижващ мотор на колело 1 Ограничител на колелото 2)
Защо се нуждаем от жироскоп? Жироскопът тук се използва за регулиране на скоростта на повдигане на двигателя, като по този начин се балансира самата кола (двигателите, използвани в устройството за повдигане, са двигатели с постоянен ток, които не успяват да балансират автомобила).
Стъпка 28:
Цялата кола:
Стъпка 29:
Карта на свързване
Стъпка 30:
mw_shl_code = applescript, true # включва "MeOrion.h" # включва гироскоп MeGyro; MeDCмотор на живот 1 (PORT_1); // Me 1 MeDC мотор-спасител2 (PORT_2);升降 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 驱动轮 驱动轮 MeDCMotor fw (M1); // 4 号 驱动轮 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7); // 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 L 升降 限位 开关 MeLimitSwitch forWard2 (PORT_4, SLOT1); // 4 L 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 U 升降 限位 开关 MeUltrasonicSensor ултрасензор (PORT_8); // 1 setup 轮子 超声波 void setup () // ， 前后 升降 回收 回收 {Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.run (-250); while (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); while (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } void Step2 () {float p = 15; float i = 0.01; ъгъл на поплавъка = 0; float targetAngle = 0; интеграция на флоат = 0; float err = 0; while (NotStop ()) {gyro.update (); ъгъл на флоат = gyro.getAngleX (); err = angle - targetAngle; интеграция + = грешка; int speed1 = 200; int speed2 = 200; speed2 = speed1 + err * p; // + интеграция * i; lifer1.run (speed1); lifer2.run (speed2); // забавяне (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; неподписано дълго начално време = 0; int NotStop () {int16_t разстояние; distance = ultraSensor.distanceCm (); забавяне (10); if (0 == startTiming) {if ((разстояние <10) && (разстояние> 1)) {return 1; } else {startTiming = 1; startTime = millis (); return 1; }} else {неподписано дълго текущо време = millis (); if (currentTime - startTime <2500) // 秒 检测 不到 楼梯 延时 延时 2.5 秒 {return 1; } else {return 0; }}} void loop () {startTiming = 0; startTime = 0; 1 车 车. Fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 разстояние int16_t; do {distance = ultraSensor.distanceCm (); забавяне (10); } // 碰到 2 碰到 楼梯 主动 停止 车架 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升 上升. // 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); Стъпка 2(); // 1 3 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 2 4 2 轮子 巡 ((((); lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard1.touched ()); // 1 er 升降 限位 开关 检测 结束 1 lifer1.stop (); Регулирайте (); // 1 5 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 4 6 4 号 轮子 限位 开关 到 4 (楼梯 停止 停止 停止 ((((((((((((((((((! lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard2.touched ()); // 1 er 升降 限位 开关 检测 结束 2 lifer2.stop (); // 循环 7 阶段 阶段 1 // 循环 8 阶段 阶段 2} невалидна настройка () // 陀螺 仪 、 1号2 号 升降 电机 控制 p {int p = 40; // float i = 0.05; ъгъл на поплавъка = 0; float targetAngle = 4; // float интеграция = 0; // float err = 0; do {gyro.update (); ъгъл = gyro.getAngleX (); // err = (ъгъл - targetAngle); // интеграция + = err; lifer2.run ((ъгъл - targetAngle) * p); // + i * интеграция; // забавяне (10); } докато (fabs (ъгъл - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
Стъпка 31:
Стъпка 32:
Инсталирайте моторното задвижване Makeblock
