Днес ще ви разкажа как съм построил своята роботизирана ръка от Lego Mindstorms NXT.
Всъщност исках да построя робот за моята камера. Разбрах, че е по-трудно, отколкото изглежда. След няколко експеримента изграждам тази проста роботна ръка.
Аз също искам да го построя, трябва:
- Комплект Lego Mindstorms NXT
- компютър
- време …?
Имате само две правила, които трябва да спазвате при изграждането на ВСЕКИ робот:
1. правило: KISS (Дръжте го просто, глупаво!);
2. правило: "Правило тройно F" a.k.a. FFF (Форма следната функция!)
градина:
Стъпка 1: Изграждане на базата
Базата е може би най-простата част от робота за изграждане. Това е просто платформа от робота, за да стои. Трябва да сте сигурни, че е достатъчно дълъг и широк. Центърът на тежестта трябва да бъде някъде на върха на основата, ако е възможно, в средата. Иначе разумно, роботът ще падне.
Базата (в нашия случай) са само няколко лъча, които поддържат робота. По-напредналите роботизирани оръжия имат двигатели в основата. Тези двигатели, отколкото се движат ръката, без да се движат. Обикновено основата има двигател, който върти ръката, но ръката ми се върти.
Можете да бъдете много по-креативни с конструирането на робота тогава.
Стъпка 2: Изграждане на "ротационен модул"
Това е един от моите редки роботи, които са изградени от модули. Моята роботизирана ръка има три модула; един от тях е "ротационен модул".
Много е просто. Той завърта ръката наляво и надясно и поддържа другите два модула. Тя се основава на присъединяването на Матиас Пол Шолц от 90 градуса на:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
Стъпка 3: Изграждане на "наклонен модул"
Вторият модул е "tilt module". Тя е поставена на върха на "ротационния модул". По принцип имаме голяма предавка (която не се обръща) и малка предавка, която се движи около голямата. Рамката на предавката е 1:10. По този начин ръката може да бъде по-прецизна.
На върха на този модул има малка платформа, към която е прикрепен нокът, но повече за нокътя по-късно!
Свързването на двата модула не може да бъде по-просто. Те се държат заедно от един вал / ос, около който се върти "модула на наклона". Ръката може да се наклони за почти 90 градуса, това е много!
Стъпка 4: Модулът за нокти
Това е най-простият от три модула. Всичко, което прави, е да отвори и затвори най-основния вид нокти. Този модул е прикрепен към платформата на "модула за наклон".
Много съжалявам, но се страхувам, че не мога да ви кажа много повече. Снимките разказват всичко …
Стъпка 5: Поставяне на сензорите и окабеляването
Използвах три сензора: сензор за светлина, сензор за допир и сензор за звук.
Сензорът за светлина (порт 3) се намира на нокът и позволява на робота да знае, ако топката е там или не (и може да разпознае "цвета" на топката). Другите два сензора са разположени на платформата на "модула за наклон". Сензор за докосване (Port 1) служи като някакъв бутон за натискане, докато звуковия датчик (Port 2) измерва нивото на шума (за да мога да дам на робота команди с ръкохватка).
Първоначално исках да включа и американския сензор, но осъзнах, че е относително безполезен. Все още можете да я видите на една от снимките, но след това я премахнах.
Сега всичко, което остава да се направи, е окабеляването. Трябва да се уверите, че проводниците не нарушават движението и функционират по никакъв начин. Трябва също да вземете предвид дължината на проводниците за всеки сензор или двигател.
Окабеляване (моят робот):
- сензор за докосване -> Порт 1
- звуков сензор -> Порт 2
- сензор за светлина -> порт 3
- "ротационен" двигател -> порт A
- двигател "наклон" -> порт B
- нокът -> порт C
Стъпка 6: Закрепване на NXT тухла
В NXT тухла играе жизненоважна роля в Mindstorms NXT роботика, така че трябва да го има някъде на робота (или поне някъде близо). В моя случай само две тухли държат заедно тухлата NXT и базата на робота. Много е практично да го имаш на базата на робота, защото това прави робота много по-стабилен.
Стъпка 7: Декорация и довършителни работи
Когато сте доволни от това как работи вашият робот, можете да вложите малко усилия във външния вид на робота. (Само помнете правилото Triple-F!) Обикновено просто поставям някои от тези странни оранжеви тухли на робота и това обикновено е така.
Можете да сте много по-креативни …
Стъпка 8: Програмиране
Има 5 езика за програмиране, които можете да използвате: NXT-G (език по подразбиране), NXC (не точно C), Robolab, Robotc, pbLua и NXJ. Използвах NXT-G (въпреки че съм малко уморен от NXT-G и затова се опитвам да избягам от Mindstorms …).
Вие сте много свободни в програмирането си, затова вече няма да говоря за програмирането.
Стъпка 9: КРАЙ
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
Втора награда в. T
Инструктори и RoboGames Robot Contest
