Написах наскоро картина за моят робот на Wobbly MiniBiped, но си помислих, че може би някой ще се интересува от изграждането на такъв. Така че реших да пиша инструкции стъпка по стъпка.
Неудобно е робот от 5 DOF (степени на свобода), който се движи, като приплъзва краката си на твърда повърхност. Той също така разполага с панорамна глава с инфрачервен сензор за разстояние, за да открие обекти, които могат да блокират пътя. Той има 2 мини хоби сервиза за всеки крак, плюс микро серво за главата. Мозъкът му е съвместима с Arduino дъска, създадена специално за изграждане на роботи, наречена uBotino (микроботино) контролер.
За да изградите този робот, имате нужда от следните части:
- един uBotino V3 комплект, от RobotxDesigns.ca
- четири мини серво, от HobbyKing.com
- един микро серво, от HobbyKing.com
- един Sharp IR сенсо r плюс кабел, от RobotShop.com
- парче от 1/4 "скрап шперплат
- пет 18mm (3/4 ") пластмасови стойки и M3 болтове (или # 4-40), от RobotShop.com
- две двойни кутии за батерии тип ААА
- някои кабели
- няколко малки винта, от HobbyKing.com
- някаква двойна лепкава лента
Вие също ще се нуждаете от FTDI кабел за програмиране на контролера. Ако нямате такъв, можете да получите този, който е съвместим, от тук.
Сега започнете да го изграждате!
градина:
Стъпка 1: Електроника
След като получите комплекта uBotino V3 от RobotxDesigns.ca, трябва да изтеглите инструкциите за монтаж и да запоите всички части на платката. Комплектът се доставя с предварително програмиран микроконтролер с буутлоудъра Arduino и скицата на Blink. Единственото различно нещо, което трябва да направите, е да свържете двете кутии за батерии серийно и едва след това да прегънете поляризирания Molex конектор, който ще бъде включен в платката.
Моите кутии за батерии дойдоха с припой, така че трябваше да взема 2 чифта червени и черни жици, да ги изрежа на около 3 ", след което да запойвам всяка двойка към една кутия с батерии, червена за положителна, черна за отрицателна. край на червения проводник от една кутия и черния проводник от другата кутия и ги спойка заедно, по този начин свързвате кутиите в серия.Използвайте малко електрическа лента или термосвиваема тръба, за да я изолирате. и ги включете в корпуса, с червения проводник, където стрелката сочи. Проверете полярността и напрежението с мултиметър, преди да включите конектора в контролера uBotino! Трябва да имате 6V (със свежи батерии) и положителните на дупката маркирани със стрелка.
След това направете тялото на робота!
Стъпка 2: Тяло
Използвах няколко парчета скрап от 1/4 "тополен шперплат, който имах от друг проект. Можете да използвате почти всичко, пластмаса, акрил, дори и плочи от Lego, ако желаете. Беше добре, че имах достатъчно дебел шперплат, това ми позволи за поставяне на винтове отстрани на шперплат.
Започвайки с основната част на тялото, проследих контура на контролера uBotino на шперплат (2х2 ") и го отрежа с пила за копиране. Пробих монтажните отвори в ъглите, монтираха се четири 3/4" прекъсвания, които ги завинтваха директно в дървото. След това изрязах парче с дължина 5/8 "ширина и 2". Поставих два сервомашини на дъската, един отляво, един отдясно, с монтажен щифт към външната страна на дънните стойки и поставих малкия шперплат между тях, така че другият монтажен щифт седи на края от дърво. Завинтих малкото парче шперплат до главния (можете да го залепите вместо това), след това завихме сервоуборите към малкия елемент. Хип серво са направени. О, уверете се, че монтирате сервомоторите с клаксона на дъното на дъската!
Сложих микро серво над малкия шперплат, центрирах рога към средата на основния шперплат и маркирах дупката от страната, която беше по-близо до застоя. Проверих дали сервозадвижването приляга плътно към стойката на ъгъла, след което пробих дупката в малкото парче шперплат. Уверете се, че отстранявате серво под дупката, така че да не пробиете същото! Аз добавих орех, за да го направя по-дълъг, след това го завинтих в дървото, след това затегнах серво задвижването.
Използвайки парче двойна лепкава лента, аз монтирах сензора на Sharp към серво рога и включих кабела в него. Включих рога на серво, без монтажен винт.
Нарязах още два парчета шперплат, 2 "дълги с 3/4" ширина и завинтих останалите мини сервоприводи в средата на страната на шперплат, след това ги завинтих на кутия за батерии, така че сервомеханиците да са центрирани по дължината на кутията и кутията са центрирани върху сервоуловителя. Тогава завих два чифта серво рога заедно, един върху другия. Включих сервоусилвателите на сервомехата, без да монтирам винтове.
След това включете кабелите и заредете кода!
Стъпка 3: Код
Включете сервоусилвателя Head в D13 заглавната част, LeftHip серво в D12 заглавието, RightHip серво в D11 заглавието, LeftKnee серво в D10 заглавието и RightKnee серво в D9 заглавието. Включете сензора на Sharp в заглавната част на A5, след това батерията в собствения му конектор. Когато включите сервомерите и сензорите, уверете се, че сте включили кабела с жълтия проводник към микроконтролера и черния проводник към горната част на дъската, като червеното е в средата. Използвайте малко парче тел, за да завържете добре кабелите. Свалете прекъсвача за избор на серво напрежение (J1), а също и извадете D13 LED джъмпера (J3). Можете да използвате женско-женски проводник, за да свържете LED към D2-щифта (поставете проводника в J3-щифта по-близо до захранващия конектор).
Изтеглете кода от тук, разархивирайте го в подпапка, наречена MiniBiped, в папката на скиците. Включете FTDI кабела и го свържете към компютъра, стартирайте Arduino IDE и заредете MiniBiped кода. Изберете Arduino Duemilanove с ATmega328 платка от менюто и правилния COM порт, който използвате от вашия кабел. След това натиснете бутона Качване. Изчакайте, докато съобщението "Done Uploading" се появи в Arduino IDE и можете да премахнете кабела. Поставете джъмпера J2 в позиция Vin и включете захранването. Сервомоторите ще центрират, след това роботът ще свири кратка песен, която можете да слушате, ако включите пиезо зумер в D4 щифт (и GND). След това ще започне да се движи. Ако сърфовете ви изглеждат смешно след центрирането, изключете захранването и поставете отново роговете така, че роботът да остане прав и главата да гледа напред. Когато приключите, можете да закрепите роговете с предоставените винтове. Поставете робота на масата и включете захранването и вижте как роботът върви!
След това играйте с кода, изгладете ходовете, направете IR контролиран и се уверете, че се забавлявайте!
